Le origini si perdono nella storia del Lazio antico e la vedono fondata secoli prima di Roma dal leggendario Re dei Volsci Metabo. E’ ancora sconosciuta l’area dove sorgeva la citta volsca.

Celebri sono le gesta della regina Camilla, personaggio mitologico narrato nel libro XI dell’Eneide, figlia di Camilla e di Metabo.
Per le dure politiche adottate, il Re volsco venne espillo da Privernum e fuggì verso le rive del fiume Amaseno portando con se la piccola Camilla in fasce.
Giunto nei pressi del fiume Amaseno in piena ed inseguito dai concittadini, avvolse Camilla con la corteccia di un albero, la consacrò alla dea Diana e la legò alla sua lancia, scagliandola verso la riva opposta del fiume impetuoso. Raggiunto dagli avversari, Metabo si tuffò nel fiume ed attraversandolo a nuoto raggiunse la piccola Camilla, miracolosamente salva.
Camilla venne cresciuta dal padre tra boschi e animali selvaggi, indossava pelle di tigre ed era abile nell’uso di arco, frecce, giavellotto e fionda. Divenuta regina dei volsci, guidava il suo esercito di cavalieri, fanti con armatura di bronzo e donne guerriere combattendo a cavallo, adornata da un mantello e da un diadema d’oro.
Camilla venne uccisa nella guerra contro Enea da Arunte, giovane guerriero etrusco che la ferì mortalmente con una freccia che le trafisse il seno e la sua morte sarà vendicata da Diana.

Le prime notizie storiche di Privernum si hanno nel IV secolo a.C. quando Tito Livio la descrive come potente centro volsco che venne sottomesso dai romani che nel 329 a.C. la distrussero.
Con l’avvento dei romani il nuovo abitato venne ricostruito nella piana di Mezzagosto ed ebbe grande importanza, posta in posizione di controllo delle comunicazioni fra la costa e la Valle del Sacco. Sono sconosciute le cause della scomparsa dell’insediamento a valle dopo la caduta dell’impero romano. Venne progressivamente abbandonata a partire dal IX secolo forse a causa delle incursioni barbariche.
La città venne incendiata nel 1159 come ricordano gli Annales Ceccanenses, cronache dei conti de Ceccano.
L’attuale centro venne fondato attorno al XII-XIII secolo col nome di Piperno, sul Colle Rosso, in posizione di dominio della Valle dell’Amaseno. Il centro venne costruito con mura, torri possenti e sette porte d’accesso.

Piperno appartenne alla Camera Apostolica (organo finanziario del sistema amministrativo Pontificio) e grazie a questo rapporto diretto conservò per molto tempo la sua indipendenza, godendo di grande prestigio in Campagna e Marittima, antica provincia dello Stato Pontificio di cui faceva parte. Tuttavia la famiglia dei conti de Ceccano, casata tra le più potenti del Lazio medievale, vi vantava beni e diritti.

I rapporti con la Chiesa furono pessimi nel corso del XIV secolo: nel 1307 Piperno si ribellò e venne scomunicata e alla fine del ‘300 appoggiò Onorato I Caetani, conte di Fondi. Questi conflitti vennero risolti dalla Chiesa nominando podestà del Comune lo stesso Papa Innocenzo VI.
Nel 1578 Papa Gregorio XVI concesse alla città gli Statuti.

Con l’Unità D’Italia, Piperno passò alla provincia di Roma e nel 1928 cambiò nome a favore dell’odierno.
Il linguaggio della pietra è il grande protagonista del borgo con i numerosi edifici monumentali semplici ma di grande impatto.